Elmod + MDDS30 (драйвер двигателей)

[Sergevk]

Добрый день, хочу рассказать про проблему и ее решение, которая возникла при подключении драйвера двигателей MDDS30 - Cytron SmartDriveDuo-30 к плате управления танком Elmod Fusion rev.E

Итак в наличии:
- Elmod Fusion rev.E [https://elmod.eu/pdf/archive/Fusion_RevE_english.pdf]
- MDDS30 - Cytron SmartDriveDuo-30 [https://www.robotshop.com/media/files/pdf/smartdriveduo-smart-dual-channel-30a-motor-driver-datasheet.pdf]

Данная конфигурация нужна в том случае, когда мощности встроенных в Elmod контроллеров двигателей не достаточно (драйвера на Elmod: vnh2sp30, 14A, 16V), например для танков масштаба 1:4, 1:6 (напряжение: 12-24V, ток: 20-30А ) У Elmod есть возможность подключения внешних драйверов по RC протоколу ( разъем 9 ).



Суть проблемы:
Драйвер двигателей подключается к Elmod к коннекторам 'External motors', выставляются требуемые параметры (Вход: RC, каналы: Independent both), подается питание после чего драйвер мигает красным светодиодом, сигнализируя об ошибке подключения. Вдумчивое чтение документации сообщает нам, что драйвер ожидает сигнала 'STOP' при включении, это функция безопасности. [Input Error(Error LEDblinks 2times) Every time SmartDriveDuo-30 is power up, the input data must be 'stop' (for RC, Analog, PWM input mode). This feature prevent the driver from sudden run, especially when the driver accidently reset.]

Исследование проблемы:
Убеждаемся, что драйвер двигателей работает. Для этого подключаем его напрямую к RC приемнику или к плате управления танком OpenPanzer  - все работает, ошибок нет. Следующий шаг - проверка Elmod. Подключаем к внешним каналам Elmod'a другой драйвер двигателей - также все работает. Но при подключении MDDS30 к Elmod все также присутствует сигнал ошибки (также как если полностью отключить все внешние подключения от MDDS30).

гипотеза 1: Сигнал, посылаемый Elmod на каналы внешних двигателей не соответствует сигналу STOP для MDDS30. Для проверки гипотезы берем скетч ардуино для чтения RC сигналов [ https://create.arduino.cc/projecthub/kelvineyeone/read-pwm-decode-rc-receiver-input-and-apply-fail-safe-6b90eb ] подключаем по очереди к Elmod, OpenPanzer, RC приемнику. На всех подключаемых устройствах видим повторяющийся сигнал: импульс 1,5ms c частотой 50Гц (каждые 20ms).
[ Стандартный RC сигнал (в т.ч. для управления серво-приводами) это сигнал ШИМ с частотой 50Гц и длиной импульса от 1ms до 2ms. Нейтральной позиции соответствует импульс длиной 1,5ms. ]
Для чистоты эксперимента пишем скетч управления серво-приводами для ардуино, выставляем в нем нейтральную позициию (1,5ms) и подключаем к MDDS30 - ошибки нет, т.е. импульс 1,5ms с частотой 50Гц является сигналом STOP для MDDS30. Таким образом данная гипотеза не подтвердилась.

После подтверждения что Elmod посылает корректный RC сигнал, изучим схему внешнего подключения драйверов двигалей на плате Elmod. Рядом с 3-х пиновыми коннекторами подключения видим, что сигнал от микроконтроллера к пину внешнего коннектора проходит через диод. Вспоминаем, что проходя через диод напряжение падает. Итак:

гипотеза 2: уровень напряжения на выходном коннекторе Elmod не соответствует ожидаемому уровню напряжения на входе MDDS30. Для проверки этой гипотезы собираем на макетке простейший усилитель сигнала таким образом, чтобы напряжение на выходе было 5v . Подключаем Elmod к MDDS30 через усилитель - сигнализации об ошибке нет.

Выводы: выходной сигнал Elmod меньше 5v, поскольку напряжение падает на защитных диодах возле выводов, а драйвер MDDS30 очень требователен именно к такому напряжению (в документации можно найти отсылки что в других режимах управление двигателями осуществляется уровнем входного напряжения, возможно это и есть причина требовательности). Для решения этой проблемы используем небольшой переходник из 2-х транзисторов и 2-х сопротивлений на канал.

Данная конфигурация была использована для настройки танка 1:6 King Tiger.


Схема:


Фото:

[МЕХАНИК]

Спрашиваю так как не написали, вы переключили в программе настройки Эльмода на внешние регуляторы?

[Deny]

Спрашиваю так как не написали, вы переключили в программе настройки Эльмода на внешние регуляторы?

Дима, конечно. Если прочитать внимательно, то говорится, что подключали другие регуляторы и они работали. То что выставлено - внешние регуляторы - априори)))

[МЕХАНИК]

Значит я немного не понял. Извиняйте. 

[Ewgen]

Только сегодня увидел статью. Приехал 20.09 . Хорошо проверил танк , номер не прошел. Танк едет без нагрузки, только малейшая нагрузка его клинит. Вообщем позвоню Сергею, все ему объясню, он сам напишет опровержение.

[Deny]

Только сегодня увидел статью. Приехал 20.09 . Хорошо проверил танк , номер не прошел. Танк едет без нагрузки, только малейшая нагрузка его клинит. Вообщем позвоню Сергею, все ему объясню, он сам напишет опровержение.

Привет. Клинит? Это как, перестаёт ехать или что происходит?

[Ewgen]

В двух словах, не хватает мощи, дергается и не едет.

[Deny]

В двух словах, не хватает мощи, дергается и не едет.

А заряд аккумулятора?

[Ewgen]

Денис??

[Deny]

Денис??

Я к тому, что может был разряжен аккум))' такое бывает, тогда не тянет)))